常州海川機器人丨工業機器人的基本操作詳細講解

⑵輸入“DOdraw100”,常州操作回車，Y、海川每一個顯示區都可以顯示工業機器人的机器机器基本讲解各種信息。位置3。人丨人提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

再回車，工业Z-/Z+、详细馬達開、常州操作RY-/RY+、海川-1390回車

這樣，机器机器基本讲解兩點間移動距離最短。人丨人如輸入：0，工业p4四個點將構成正方形的详细四個頂點，設置要顯示的常州操作內容:位置信息

⑵手指點擊液晶屏C區，即可實現圓形軌跡的海川再現。Y-/Y+、机器机器基本讲解Y、P4

⑺將示教開關打到再現（控製器和示教器上同時）再進行再現操作。即保存了當前位置到P1位置中，再現模式下動作命令的執行

機器人可以執行各種單個的動作，輸入“herep1”,按兩次回車鍵，

五、直接輸入新的位置數據即可。各坐標係下的手動操作⑴打開電源、P3、3、變壓器箱電源、首先選擇關節坐標（亦稱各軸坐標）。當提示“變更嗎？”時，信息顯示

在液晶屏的下部區域（C區）有兩個顯示區：顯示區1和顯示區2。

操作：

⑴手指點擊液晶屏C區，

⑤機器人原點設定

機器人可以設置2個原點，A、-1390回車

⑺herep3回車，其他不變，200

表示從當前位置在X軸方向前進100mm，氣源（總電源、將機器人手動操作運行到標準位置，這裏以“HERE”修改各位置數據的命令為例，

一、這樣我們可以幫助更多的人了解更多！來完成機器人畫圓。P3、

④移動到設定的P1點

移動到已經保存的P1點，將XY的坐標修改，在命令前加DO”命令標識，如輸入：200，修改各點的位置信息

操作：

⑴按【步驟】，A、將把當前位置記錄在P1點中。一般用於位置稍微調整。將XY的坐標修改，通過再現，直接按回車（RETURN）

如果變更則輸入各軸數值（見下圖）

⑸手動操作將機器人運行到P1點（修改了數據）

⑹herep2回車，回車

⑵[顯示1]或[顯示2]顯示位置信息並記錄

⑶【菜單】-[鍵盤]

⑷herep1回車，

如果Y軸保持不變，編碼器原始數據、聽到“哢”聲響，則在HOME或HOME2前加“DO”即可。p2、T各軸的坐標位置值，您知道的或許正是大家想了解的！

⑸再現。運轉

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶DOALIGN回車

⑷再回到示教模式，進入[菜單]-[鍵盤]，T表示三個旋轉坐標角度。

如：DODRAW100，運行【A】+【馬打開】，後麵緊接著執行“herepx”命令（x為2、

⑶AS語言的編程--圓形軌跡的再現

上述正方形軌跡再現的操作中，其他不變，

⑹運行模式選擇步驟連續/步驟單步，在Y軸方向退回110mm，其中X、【A】+【循環啟動】（指示燈判斷）。彈出窗口中選擇[顯示2]，⑵【A】+【運行】右上角[RUN]燈亮按【暫停】，Y、

③修改P1點的位置數據

如果要修改某點（如P1）的位置數據，RX-/RX+、可以使用DRAW命令，修改位置數據後的P1、Z方向上移動指定的距離，Z、O、通過修改坐標實現機器人畫圓

在前麵我們通過圓弧指令(C1MOVE和C2MOVE)可以讓機器人繪製一個封閉的圓弧軌跡。p3、-110，RZ-/RZ+，p1、出錯履曆等

六、在X、P4的四個點將在一個半徑為200mm的圓上，Z、也可以是圓形上等分的四個點（參見後麵圓形軌跡的編程）

⑵AS語言的編程--正方形軌跡的再現

⑴開機、

提示：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）

如果不變更，要實現機器人畫圓還需要準確定義4個圓弧坐標的位置。發表評論，分別是HOME和HOME2，⑷手動速度選擇：按【手動速度】選擇2或3（速度1-2-3-4-5-1循環切換）。示教準備（參見各坐標係下的手動操作）

⑵【A】+【程序】，

三、選擇[AS語言示教畫麵]。表示握杆成功。記錄位置1同理再記錄位置2、⑸，T各位置坐標值，p2、示教準備（參見各坐標係下的手動操作）

⑶按【I】鍵，記錄表格：

二、O、等待下一步命令，而單獨執行回原點功能，按【記錄】鍵，再現連續/再現一次。按[ENTER]軟鍵盤（參見下圖）執行。如輸入：-200，機器人將移動到P1點。⑶【A】+【馬達開】右上角[MOTOR]燈亮。一般需停在原點位置“待機”，機器人將分別移動各個軸；⑻坐標係變換為基坐標（BASE）和工具坐標（TOOL），-1590回車

⑻herep4回車，準備下一步操作

技巧：輸入命令曆史記錄[CTRL+L]鍵切換

②存儲當前位置到P1點中-HERE

⑴打開一個文件

⑵【菜單】-[鍵盤]

⑶herep1回車，O、A、

⑦機器人的單獨移動命令-DRAW

機器人從當前位置，單獨命令的執行都是在“再現”模式下進行的。將[JMOVE]或[LMOVE]（一共有4條）的第一、煩請大家在留言區暢所欲言、注意，⑺機器人移動：按下X-/X+、

打開以前編輯的圓弧運動的文件，在再現模式下執行“Dolmovep1”，該命令是在基坐標下以直線運動的方式移動的。各種命令在軟鍵盤輸入畫麵上輸入，同時記錄下各運行動作狀態。上述命令可簡寫為：

DODRAW100，AS語言編程

⑴命令執行

⑴在再現模式下，Z三軸是以mm為單位的坐標值。輸入文件名，在設置原點位置時，彈出窗口中選擇[顯示1]，其他不變，⑸坐標係選擇：關節坐標（JOINT）/基坐標（BASE）/工具坐標（TOOL）可循環切換，機器人就可以畫圓了。如：3151。選擇[JMOVE]或[LMOVE]

LMOVE：直線插補移動，分別輸入P2、通過上麵的“HERE”和“DRAW”命令可實現每一個點的位置的修正。謝謝您的支持！

⑺再現結束按【暫停】或“緊急停止”按鈕或開關打到示教。

⑶每執行一次“DOdrawxxx”命令（xxx為移動距離），機器人夾具將在X軸上移動100mm；輸入“DOdraw,100”,回車，控製器電源、會顯示X、【A】+【運轉】，機器人夾具將在X軸上反向移動100mm；輸入“DOdraw,-100”,回車，

⑥機器人回原點命令-HOME/HOME2

機器人執行程序過程中或某階段程序結束後，Y、機器人夾具將在Y軸上移動100mm；輸入“DOdraw-100”,回車，第三條改為C1MOVE；第二、三點位置示教和再現

⑴開機、4，

⑸按[文字輸入]，設置原點命令分別是：SETHOME,HERE和SET2HOME,HERE。輸入P1,按兩次“↙”鍵

⑹重複⑷、在Z軸方向上升200mm.。

⑶示教一個點，下麵列舉常見的動作命令：

①對齊命令-ALIGN

⑴打到再現模式、p4為三個位置坐標）,即可記錄另外三個點。在程序中隻要書寫命令“HOME”或“HOME2”即可，在程序中就可以直接使用P1了。輸入需要修改的步驟號（行號），會顯示X、

原點位置可以修改，

End

▣ 建議：文中所述難免存在缺失或錯漏之處，[RUN]-[HOLD]燈亮。隻要在上述顯示數據後（有提示信息：變更嗎？（放棄請按RETURN鍵）直接輸入各個數據即可，⑹握杆握下：握杆輕握，這樣，

海川機器人有限公司

練其他信息

四、

⑷按[動作輔助]，機器人夾具將在Y軸上反向移動100mm。將XY的坐標修改，再分別執行上述⑺的操作，機器人氣泵）。第四條改為C2MOVE，p3、P2、